隨著科技進步，各種新的應用層出不窮，例如：機器人、高速軌道車輛、航太載具、汽車主動懸吊等。這些系統的正常工作有賴於各個元件運動時複雜但正確的交互作用，這使得工程師必需在設計階段就考慮動力的效應，因此，現今的機械工程師更需對動力學有深刻的理解。本課程主要說明Lagrange方程式，並應用於剛體及數個剛體所組成的多體系統的分析。由單一質點運動學開始，介紹曲線座標系；接著討論約束和約束力；推導Lagrange方程式；剛體運動描述，剛體運動學。最後詳細分析「有趣」的剛體系統，以說明Lagrange方程式的應用。